在PreScan GUI 中搭建道路及外界基本場(chǎng)景，在PreScan Viewer顯示3D視景

在建好的場(chǎng)景中添加車(chē)輛行人及相關(guān)傳感器來(lái)獲取目標(biāo)信息

在Simulink中加載已建好工況中的各車(chē)輛行人及傳感器的模塊，利用傳感器模塊的輸出信息進(jìn)行相關(guān)控制算法設(shè)計(jì)

將控制指令發(fā)給執(zhí)行器，執(zhí)行器可以是prescan中自帶的汽車(chē)模型，還可以是AMEsim、CarSim相關(guān)車(chē)輛動(dòng)力學(xué)軟件建立的數(shù)學(xué)模型。

智能駕駛仿真實(shí)現(xiàn)

特點(diǎn)

1. 場(chǎng)景工況

交通要素?cái)?shù)據(jù)庫(kù)
快速場(chǎng)景構(gòu)建
Euro NCAP   ×11
NHTSA ×12
ISO ×19
ADAC ×9
eValue   ×4
Opendrive importer
OSM importer
IBEO importer
GIDAS/CIDAS importer

2. 傳感器&通訊

19種傳感器類(lèi)型包括

Mono camera

Stereo camera
Fisheye camera
Radar
Lidar
Ultrasonic
Antenna
Radio
DSRC V2X
Lane marker sensor
Object sensor
Depth sensor

3. Matlab Simulink

基于Matlab Simulink平臺(tái)

4. 執(zhí)行器&人機(jī)界面

車(chē)輛動(dòng)力學(xué)模型

PreScan model
Coupling to 3rd party   model
AMESim
LMS Virtual.Lab Motion
CarSim
………

軟件詳細(xì)功能

特點(diǎn)描述

交通場(chǎng)景建模型

●Roads 道路模型

●Database of road types 道路數(shù)據(jù)庫(kù)

●Environment 環(huán)境模型

●Road users 道路使用者

●Weather & Lights 天氣光照

傳感器模型

●Camera, fisheye, mono, stereo

攝像頭、魚(yú)眼、單目及雙目攝像頭

●Radar 毫米波雷達(dá)
●Laser and lidar   激光雷達(dá)
●Ultrasonic   超聲波雷達(dá)
●V2X sensors   車(chē)車(chē)/車(chē)路通訊傳感器
●Ground truth sensors 真值傳感器
●Ground truth Sensor   真值傳感器

ADAS algorithm implementation   控制算法仿真集成

●Model in the Loop   模型在環(huán)

通過(guò)MatLab/Simulink平臺(tái)，可以引入各種編程工具開(kāi)發(fā)的算法代碼。

●Hardware in the Loop   硬件在環(huán)

也可以直接引入ECU硬件，構(gòu)成硬件在環(huán)試驗(yàn)臺(tái)

Driver model駕駛員模型

●根據(jù)理想路徑以及車(chē)輛當(dāng)前位置計(jì)算車(chē)輛轉(zhuǎn)角信號(hào)輸出。

●根據(jù)理想速度以及車(chē)輛當(dāng)前速度計(jì)算油門(mén)、剎車(chē)信號(hào)。不再遵循原先定義的路徑。

●Driver in the loop   駕駛員在環(huán)

Vehicle actuation modelling   

車(chē)輛執(zhí)行器建模

●2D bicycle dynamics model 2D動(dòng)力學(xué)模型

●3D two track dynamics model 3D動(dòng)力學(xué)模型
●6DOF sprung body à x, y, z, roll, pitch, yaw 六自由度車(chē)輛狀態(tài)計(jì)算
●Usage: on PreScan’s 3D roads (i.e. roads with a height profile)   適用PreScan 3D路面仿真

●3rd party dynamics model import 外部車(chē)輛動(dòng)力學(xué)模型導(dǎo)入

Test Automation (TA) 自動(dòng)化測(cè)試

●Select variables (GUI)   選擇自動(dòng)化測(cè)試參數(shù)
●Set-up variables (MATLAB)   使用模板編寫(xiě)自動(dòng)化測(cè)試腳本
●Run test automation script (MATLAB)   運(yùn)行腳本
●Compare results (MATLAB)   獲得自動(dòng)化測(cè)試報(bào)告

Demos

●PreScan標(biāo)準(zhǔn)安裝包自帶128 個(gè)demo場(chǎng)景，所有的場(chǎng)景模型以及系統(tǒng)控制算法*對(duì)用戶(hù) 開(kāi)放

●PreScan標(biāo)準(zhǔn)安裝包自帶19個(gè)智能駕駛系統(tǒng)傳感器

●PreScan標(biāo)準(zhǔn)安裝包自帶30多個(gè)智能控制算法模型，所有系統(tǒng)控制算法*對(duì)用戶(hù)開(kāi)放、可編輯修改

●PreScan標(biāo)準(zhǔn)安裝包自帶43個(gè)交通道路參與者及執(zhí)行器，并支持導(dǎo)入用戶(hù)自定義的第三方3D模型

●PreScan標(biāo)準(zhǔn)安裝包自帶134個(gè)ADAS仿真系統(tǒng)模型，這些案例所含的場(chǎng)景模型、系統(tǒng)控制算法、執(zhí)行器模型*對(duì)用戶(hù)開(kāi)放

功能插件

●大規(guī)模交通流自動(dòng)生成器
●IBEO掃描數(shù)據(jù)自動(dòng)轉(zhuǎn)換為PreScan仿真場(chǎng)景

●IBEO掃描數(shù)據(jù)自動(dòng)轉(zhuǎn)換為PreScan仿真場(chǎng)景

●攝像頭物理模型
●基于統(tǒng)計(jì)學(xué)性能的雷達(dá)模型
●GIDAS事故數(shù)據(jù)庫(kù)自動(dòng)導(dǎo)入PreScan仿真場(chǎng)景

●升級(jí)版車(chē)車(chē)通訊傳感器模型

●PreScan和PTV Vissim軟件耦合計(jì)算

在PreScan GUI 中搭建道路及外界基本場(chǎng)景，在PreScan Viewer顯示3D視景

在建好的場(chǎng)景中添加車(chē)輛行人及相關(guān)傳感器來(lái)獲取目標(biāo)信息

在Simulink中加載已建好工況中的各車(chē)輛行人及傳感器的模塊，利用傳感器模塊的輸出信息進(jìn)行相關(guān)控制算法設(shè)計(jì)

將控制指令發(fā)給執(zhí)行器，執(zhí)行器可以是prescan中自帶的汽車(chē)模型，還可以是AMEsim、CarSim相關(guān)車(chē)輛動(dòng)力學(xué)軟件建立的數(shù)學(xué)模型。